Smooth trajectory generation for rotating extensible manipulators

In this study the generation of smooth trajectories of the end-effector of a rotating extensible manipulator arm is considered. Possible trajectories are modelled using Cartesian and polar piecewise cubic interpolants expressed as polynomial Hermite-type functions. The use of polar piecewise cubic interpolants devises continuous first and - in some cases - second order derivatives and allows easy calculation of kinematics variables such as velocity and acceleration. Moreover, the manipulator equations of motion can be easily handled, and the constrained trajectory of the non-active end of the manipulator derived directly from the position of the end-effector. To verify the proposed approach, numerical simulations are conducted for two different configurations

Étude de la résistivité et du pouvoir thermoélectrique des impuretés dissoutes dans les métaux nobles

Nous étudions la diffusion d'un gaz d'électrons libres par un puits de potentiel sphérique de rayon constant et dont nous faisons varier la profondeur. Pour des potentiels faibles, ce modèle simple rend compte de façon satisfaisante des propriétés électriques des impuretés polyvalentes dissoutes dans les métaux nobles. Des effets de résonance liés à l'apparition de niveaux liés 2p, 3d, etc... se produisent pour des potentiels plus forts, et permettent d'analyser semiquantitativement les propriétés électriques des impuretés de transition dissoutes dans les métaux nobles